知能化作業支援システムに於ける高度運動機能の実現ースキルの獲得と移植ー

1992 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 04650211
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 橋本 秀紀 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (30183908)
• 研究分担者: 原島 文雄 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60013116)
• キーワード: 知能化 / スキル / 人工現実感 / ロボット / 制御 / 学習 / 適応 / 知的

研究概要

知能化作業支援システムに於ける高度運動機能の実現という題目でスキルの獲得と移植に関する研究を行った。本研究では、3指に自由度の多自由度ロボットハンドを対象として(人間が有する)スキルの獲得と移植を具体的な課題として以下の項目に関して研究を進めた。
(1)3指10自由度ロボットハンド型のセンサグローブの製作。
(2)センサグローブを用いて人間の作業(スキル)の解析。
(3)3指12自由度ロボットハンドの製作。
(4)スキル移植のアルゴリズムの開発。
(1)のセンサグローブの開発は順調に進み人工現実感シミュレータと結び人間が作業を行う場合の各指の動き(位置、力)の計測が可能となった。又、部分的ではあるが、小型DCサーボモータを介して力をフィードバックすることが可能となり現実感をより一層高めることに成功した。
(2)のスキルの解析ではダイナミックグリップ変換行列を提案し、センサグローブを用いた実験によりその有効性を検討している。又、シミュレーションであるが4本指で鉛筆を自由に操ることに成功した。
(3)のロボットハンドの製作も順調に進みほぼ完成する段階まで進めることができた。
(4)のスキル移植アルゴリズムはセンサグローブとロボットハンドが異構造であっても可能なものを目的として研究を進めている。現在は対象物体の大きさに影響をうけない移植アルゴリズムを検討している。
本研究の全体をまとめると計画に掲げたものを全て完了し更に進んだ研究成果を得ており、本研究で示した研究の方向を一層推し進める必要性を確認した。

研究成果

• [文献書誌] 橋本 秀紀: "人工現実感とロボットー知能化作業支援システムの提案ー" 日本ロボット学会誌. Vl.10No.7. 903-908 (1992)
• [文献書誌] 橋本 秀紀,Martin Buss: "知能化作業支援システム" 生産研究(東大・生研). Vol.44,No.12. 8-15 (1992)
• [文献書誌] H.Hashimoto,Martin Buss: "Skill Acquisition for the Intelligent Assisting System Using Virtual Reality Simulator" The 2nd International Conference on Artificial Reality and TeleーExistance. 37-46 (1992)
• [文献書誌] H.Hashimoto,Martin Buss: "Analysis and Synthesis of Human Skill for Intelligent Assisting System" IEEE International Workshop on Robot and Human Communication. 177-182 (1992)
• [文献書誌] 橋本 秀紀,Martin Buss: "知能化作業支援システム(IAS)に於けるセンサグローブの開発" 計測自動制御学会学術講演会予稿集. 733-734 (1992)
• [文献書誌] Martin Buss,Hideki Hashimoto: "Human Manipulative Skill Analysis and Acquisition for the Intelligent Assisting System" 12th IFAC World Congress. (1993)