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(1)多周波数成分を含む外乱が加わるむだ時間システムに対し、むだ時間をパデイ近似しH∞制御理論を適用する方法を検討し、むだ時間が余り大きくない限り有効なことを確かめた。
(2)大きさが未知の周期外乱に対するむだ時間システムの制御として、状態予測繰返し制御法を提案し、理論的解析と数値実験からその有効性を確認した。
(3)むだ時間系の予測制御において、むだ時間と等しい周期外乱が増幅されると言う問題があった。上記の状態予測繰返し制御法を用いて、この問題が解決できることを、理論的に明らかにした。
(4)未知外乱があるむだ時間系に対するモデル規範型適応制御理論と設計法の検討。有界未知外乱が加わる離散時間制御対象に、パラメータ関数を導入した新しい適応制御則を提案し、外乱があっても適応動作が発散しないように改良し、制御理論シンポジュムで発表した。さらに、未知むだ時間(最大値既知)系に対して、並列補償とパラメータ関数を組合せた新しい適応制御則を提案し、その有効性を数値実験で確認した。
(5)むだ時間系に対する内部モデル制御の準備として、等価外乱の概念、逆システムの構成方法を提案し、論文として発表した。
(6)むだ時間系の有限極配置の新しいアルゴリズムの提案をおこなった。
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