不確かさをもつむだ時間システムの制御理論と設計法の体系化に関する研究

1993 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 04650362
• 研究機関: 山形大学
• 研究代表者: 渡部 慶二 山形大学, 工学部, 教授 (50007027)
• 研究分担者: 山田 功 山形大学, 工学部, 助手 (20240012)
• キーワード: むだ時間系 / 外乱抑制 / 内部モデル制御 / 繰返し制御 / 混合感度問題

研究概要

(1)大きなむだ時間をもつ系の広帯域外乱除去問題を解決するための内部モデル制御方法を検討し、むだ時間のずれも考慮したロバスト安定な内部モデル制御系の設計法を提案した。
(2)内部モデル制御では、モデルと補償器の2つが必要であり、制御器の次元が高くなる。モデルと補償器を1つにまとめる方法を提案した。
(3)広帯域周期外乱除去可能な繰り返し制御を、逆システムを利用して提案した。
(4)むだ時間系の広帯域外乱除去問題とパラメータ変動に対するロバスト安定化問題を同時に解くための混合感度問題は、厳密には、分布系のリカッチ方程式を解かなければならない。これを避けるため、極配置をもとにした混合感度問題の解法を提案した。
(5)むだ時間系の制御を、予測制御-有限極配置を柱に体系化した。

研究成果

• [文献書誌] K.Watanabe,K.Yamada: "Robust Internal Model Control" International Symposium Mathematical Theory of System,control,Networks and Signal Processing. 1-4 (1993)
• [文献書誌] 渡部慶二,山田功,舒志斌: "内部モデル制御系のモデルと補償器の一体化" 第36回自動制御連合講演会前刷. 73-74 (1993)
• [文献書誌] 山田功,渡部慶二他: "逆システムを用いた繰返し制御系の設計" 計測自動制御学会論文集. 29. 1311-1319 (1993)
• [文献書誌] 舒志斌,渡部慶二,山田功: "入力にむだ時間を含む系のロバストIMC制御" 計測自動制御学会論文集. (採録決定).
• [文献書誌] 渡部慶二: "むだ時間システムの制御" 計測自動制御学会, 206 (1993)