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(1)ノミナルプラントに対するむだ時間系の制御理論と設計法を、予測制御一有限極配置を柱に体系化した。その中で、むだ時間ミスマッチの影響も検討した。
(2)むだ時間系の広帯域外乱除去問題とパラメータ変動に対するロバスト安定化問題を同時に解くための混合感度問題は、厳密には、分布系のリカッチ方程式を解かなければならない。これを避けるため、極配置をもとにした混合感度問題の解法を提案した。
(3)大きなむだ時間をもつ系の広帯域外乱除去問題を解決するために、むだ時間のずれに対しロバスト安定な内部モデル制御系の設計法を提案した。
(4)内部モデル制御では、モデルと補償器の2つが必要であり、制御器の次元が高くなる。モデルと補償器を1つにまとめる方法を提案した。
(5)広帯域周期外乱除去可能な繰り返し制御を、逆システムを利用して提案した。
(6)未知パラメータ、未知外乱のある系に対する適応制御の一方法を提案した。
(7)ロバスト制御のために、等価外乱という概念を提案した。
(8)外乱除去、感度とロバスト安定性の調整のための逆システムの状態空間上での設計法を提案した。
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