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本研究は視触覚センサの統融合化処理機構を解明するために、視触覚センサシステムの研究開発、ならびに統融合化処理システムの構築を目的として実施し、以下の成果が得られた.
1.視触覚センサシステムの研究開発
触覚センサは従来より各種タイプのものが開発されているが、視覚センサに比して実用化されたものが極端に少ない.この様な現況から本研究では視覚センサを市販のものを購入して用いることとし、触覚センサをあらたに光導波形式による分布形触覚センサとして試作することとした.試作された触覚センサはその基本特性、物体表面形状の取得実験がなされ、当初の結果を得ることができた.
2.触像アスペクト法
各種の物体形状は、触覚センサによってその触覚像が取得される.そこで、物体はその形状に応じて特有な触覚像を有するものと考え、物体形状の構造に応じて取得される触覚像を触像アスペクトと定義し、その表示を触像アスペクトグラフとしてグラフ表現する手法を提案し、その妥当性について検証を行った.
3.統融合化処理システムの構築
統融合化処理システムの構築は、物体形状の重心にガウス球を想定し、視覚センサと触覚センサによるデータをこのガウス球を介して評価する統融合化システムをSUNワークステーション上に構築した.現在、このシステムを用い、与えられた物体に対する視覚ならびに触覚像の取得、触像アスペクトの自動生成について研究を継続している.
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