| 研究課題/領域番号 |
04650390
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
鈴木 英之 東京大学, 工学部, 助教授 (00196859)
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| 研究分担者 |
岡 徳昭 東京大学, 工学部, 助手 (80010891)
吉田 宏一郎 東京大学, 工学部, 教授 (90010694)
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| キーワード | アクティブ制御 / 大水深 / 海洋構造物 / アクチュエーター / 振動 / 流体力 / 弾性応答 |
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| 研究概要 |
石油開発や海洋の科学調査に関連して、深海底に大型構造物を設置するニーズが増大しつつあり、効率的な深海設置技術の開発が急がれている。このため、平成4年度には基礎的な調査および検討・定式化を行った。大型構造物は通常、設置後には必要な強度を有するように設計されているが、軽量化にともない、設置過程では強度的にも、変形的にも脆弱な構造物であり、応答を制御して変形や内力を許容範囲に抑えつつ設置する必要がある。また、深海では、人間の直接活動が著しく制限されるため、海上からの遠隔操作により設置する必要がある。従って、深海設置技術としては構造応答のアクティブ制御を根幹とした遠隔操作になるものと予想される。
そこで、平成4年度にはこのような構造物のアクティブ制御に関して広く、建築、土木、宇宙などの分野の研究動向を調査した。さらに、調査結果を基礎にして海洋環境に特徴的な流体力学的非線形性、流体力係数の不確実性を取り扱え、さらに大型構造物の弾性応答の多自由度を取り扱える制御手法の定式化を行った。
さらに、計画に先行して、制御実験で必要となるハードウェアのうち、抗力可変型アクチュエーター、浮力可変型アクチュエーター、スラスターなどの設計・製作を行った。さらに、定式化を行った制御法を用いて、比較的単純な形状である水中線状構造物について、模型を用いた制御実験を実施して、応答を制御しつつ設置するシミュレーション実験に成功した。
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