| 研究課題/領域番号 |
04650390
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
鈴木 英之 東京大学, 工学部, 助教授 (00196859)
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| 研究分担者 |
岡 徳昭 東京大学, 工学部, 助手 (80010891)
吉田 宏一郎 東京大学, 工学部, 教授 (90010694)
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| キーワード | アクティブ制御 / 大水深 / 海洋構造物 / アクチュエーター / 弾性振動 / 流体力 / 設置技術 |
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| 研究概要 |
平成5年度には柔軟な構造物を想定した実験モデルを作成し、シミュレーションと実験により制御手法の検討を行い有効性の確認を行った。作成した実験モデルは、柔軟な構造物の一つのモデル化として、剛円筒を5行5列に配置し互いを細い柔軟な梁で結んだ平面的なものであり、面外に変形が大きく現れる形式のモデルである。検討した制御手法は運動方程式を系のダイナミクスのモデルとして利用するLAC/HAC制御である。この制御手法ではLAC制御により弾性応答全体の減衰を増して、制御されない高次のモードが系全体の安定性を損なわないようにし、その上でHAC制御により主要なモードの制御を行うものである。このような制御に加えて剛体モードの制御を行うことで構造物を軌道に沿って移動させ、目標位置に設置する制御を検討した。
シミュレーションでは良好な結果が得られ、制御手法の有効性が確認できた。さらに検討結果に基づいて実験モデルを用いた実験を実施した。実験では不確実性や非線形性のある実環境中において制御手法が有効であることの確認ができたが、アクチュエータのノイズによるセンサー精度の低下という実験技術上の問題のため定量性に若干の問題を残した。
平成6年度には精度を高めた追加実験を行い手法の定量的な検証を行うとともに、設置手法全体の取りまとめを行う。
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