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本研究の目的は、運動中に変化する外部環境における基底核の役割を明らかにすることである。
強化学習モデルを運動制御機構にもちい、このときの学習文脈情報に基づき関節インピーダンスを調節する機構が効果的に学習を進行させることを明らかにした。
マニピュランダムを用いて発散場を構築し、この環境下で到達運動をおこなうことで手先インピーダンスが変化することを明らかにした。また、手先インピーダンスのみならず、フィードバック制御系が重要な役割を担っていることをあきらかにした。
fMRI実験に用いるマニピュランダムの開発を行った。マニピュランダムはモータで駆動されるため、非磁性対応であるひつようがある。これまでこのような、マニピュランダムは存在しなかった。そのため、アクチュエータとして超音波モータを選択し、開発を行った。
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