グラスプレス・マニピュレーションの研究

1993 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 05452169
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
• キーワード: ロボティクス / マニピュレータ / ロボット・ハンド / 力制御 / 視覚処理 / 動作制御 / 操り動作

研究概要

本年度は、計画調書に計画したとおりに順調に研究が進み、国際会議にてその研究の一部を発表するに至るという成果があった。
まず、グラスプレス・マニピュレーションの基本操作に関する理論解析において、グラスプレス操作の基本操作のそれぞれについて体系的な整理と分類を行なった。グラスプレス操作の基本操作には、押す、滑らす、引き寄せる、転がす、倒す、支える、制限するという台などの支えとなる物の上での操りがある。これらを整理・分類する方法として、台との接触関係により行なえばきれいに整理できることがわかった。接触関係というのは、操作対象物が台によりどのような制約を受けているかという関係である。この関係をわかりやすく整理する表現は自由度表現である。押す、滑らす、引き寄せるなどは面と面との関係を保ちつつ行なわれ、転がす、倒す、支える、という操作は物体の縁を支軸にしての操作である。これ以外に、頂点を支点にするという操作がある。以上、まとめれば大きく3つに分けることができる。
実験システムにおいては、2本のマニピュレータを設計製作し、視覚システムとの接続を行なった。実験では、追跡型の視覚処理によりグラスプレス操作中の対象物の動きを観察させることを行ない、追跡型の視覚処理によりグラスプレス操作のモニタリングが可能であることを示した。特に、頂点を支点にする操作をピボット操作と呼び、それを繰り返し行なうことで重量物を運ぶ時と同じような操作が可能となることを示し学会発表に至った。

研究成果

• [文献書誌] H.Inoue: "Vision Based Robot Behavior Tools and Test beds for real world AI Research" 13th Int.J.Conf.Artificial Intelligence. 13. 767-773 (1993)
• [文献書誌] Y.Kuniyoshi and H.Inoue: "Quolitative Recognition of Ongoing Human Action Lequeuces" 13th Int.J.Conf.Artificial Intelligence. 13. 1600-1609 (1993)
• [文献書誌] 沢崎・井上: "複数の自律ロボットによる協調物体操作" 日本機械学会論文集. 59. 2318-2325 (1993)
• [文献書誌] Y.Aiyama,M,Inaba,H.Inoue: "Pivoting:A New Method of Graspless Manipulation of Object by Robot Fingers" IEEE/RSJ J.Conf.Intellgent Robot and System. 136-143 (1993)
• [文献書誌] 相山.稲葉.井上: "視覚フィードバックを用いたグラスプレス・マニピュレーション" 日本ロボット学会学術講演会. 11. 385-388 (1993)
• [文献書誌] 加藤.稲葉.井上: "コンプライアンス制御機能を有するパラレルマニピュレータ" 日本ロボット学会学術講演会. 11. 851-852 (1993)