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本年度は、以下の項目の研究を行った。
(1)床面上における物体の一般的転がし操作の制御方策の提示:
初年度の研究においてモデル化した基本的な要素操作を組み合わせ構造化することによって床面上における物体の一般的転がし操作に対する制御方策をスキルとして整理しアルゴリズム化した。
(2)事象駆動型ロボット制御システムの構築:
トランスピュータを用いたランタイム制御システムで、事象駆動型の制御が可能なand/or-parallelマクロモデルを実現した。
(3)フリージョイントモデルと視覚に基づくピボット操作と総合実験:
床面上で物体の一般的転がし操作の実験を行い、柔軟性をモデル化するためのモデルとしてフリージョイントモデルを提案し、実験を行なった。さらに、視覚がなければ困難なグラスプレスマニピュレーションとして、一本の指で物体を操る操作を行なうことで総合実験としてまとめた。
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