協調能動視覚システムによる形状認識の研究

1994 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 05452218
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 森下 巌 東京大学, 工学部, 教授 (70010725)
• 研究分担者: 永松 礼夫 東京大学, 工学部, 助手 (40172556) ; 出口 光一郎 東京大学, 工学部, 助教授 (30107544)
• キーワード: コンピュータビジョン / ロボット視覚 / 能動センシング / 形状認識 / 能動視覚システム / 画像処理 / 画像計測 / 分散協調制御

研究概要

本研究では、複数の能動的に移動できる視覚センサーを配置して対象を多角的にとらえ、協調して対象の3次元形状の高度な認識を行なう方法論を確立し、実験システムを構築して検証することを目的としている。
本年度は前年にひき続き、
(1)自律分散システムにおける通信と情報交換について、その基本手法を検討し、分散配置された視覚センサーにおける画像情報の伝達方式の開発を行なった。(2)複数のカメラによる3次元形状計測のアルゴリズムを検討し、カメラの最適な配置・姿勢、また、動的な制御法を、理論的に解明した。
また、5年度に製作した実験システムにより、以下の検討を行なった。
(3)移動可能な視覚センサーであるカメラを対象に対してどのような姿勢で移動制御することで、3次元形状計測にとって最良の画像が得られるかの方法について検討した。(4)直交軸可動台に計測対象を取り付け、対象が移動するときどのような姿勢でカメラの移動制御をすることで、3次元形状計測にとって最良の画像が得られるかの方法について実験・検討した。(5)移動可能なカメラで得るデータの特性について、実画像を用いて検討する。(6)以上の研究を総括し、分散配置された知能化センサーのための基本的な構成原理を自律分散という立場からまとめ、協調視覚システムにおける情報処理の機構と機能について考察し、成果を報告書としてまとめた。

研究成果

• [文献書誌] K.Kinoshita,K.Deguchi: "Optimal Camera Movements for Active 3-D Shape Recognition" Asian Conference on Computer Vision '93.739-742 (1993)
• [文献書誌] K.Deguchi,I.Morishita,L.Nagamatsu,K.Kinoshita: "Determination of camera positions and poses without using intrinsic camera parameters" 13th IMEKO(International Measurement Confederation)World Congress. vol.2. 966-971 (1994)
• [文献書誌] K.Deguchi: "A Algebraic Framework for Fusing Geometric Constraints of Vision and Range Sensor Data." International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent System. 329-336 (1994)
• [文献書誌] K.Kinoshita,K.Deguchi: "Toward A Universal Theory of Camera Motion and Images - Visual Servoing Without Feature Correspondences -" Workshop on Computer Vision and Visual Communication '94. (予定). (1994)
• [文献書誌] 五味信一郎、出口光一郎: "視覚センシングシステムの階層的設計" 計測自動制御学会論文集. 第30巻5号. 712-719 (1994)
• [文献書誌] 木下敬介、出口光一郎: "能動視覚のためのカメラの最適運動" 計測自動制御学会論文集. 第30巻9号. 1109-1116 (1994)