研究分担者 |
福永 邦雄 大阪府立大学, 工学部, 教授 (60081296)
大須賀 公一 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (50191937)
柴田 浩 大阪府立大学, 工学部, 教授 (80094506)
大久保 博志 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (40094502)
泉田 啓 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (60206662)
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研究概要 |
軌道上の宇宙ロボットの運動を模擬する実験装置を設計し,製作をすすめている.宇宙ロボットのモデルは,エアパッドを用いて二次元平面テーブル上に摩擦なく浮遊し,位置/姿勢制御系を搭載して自由に飛行できる衛星本体,および,作業のための3自由度スカラ型マニピュレータを一本持つ.ロボットの自律化を段階的に進めていくために,マニピュレータをマスタースレーブ・システムにした.このうち,衛星本体の姿勢制御用コントロール・モーメント・ジャイロ(CMG)と空気スラスタを搭載した衛星本体を製作し,制御実験を行った.その結果,スラスタの応答性を改善する必要があることが明らかになった.マニピュレータは製作中である. 次に,環境の計測と認識のために不可欠なロボットビジョンの研究を行っている。マニピュレータのビジュアルフィードバック制御のために,対象物体の位置・姿勢を実時間で計測するステレオビジョンシステムを開発した.ステレオカメラの効率的な対応探索のために,エピポーラ拘束を用いる方法を提案した.このシステムと既存のマニピュレータを用いて,画像情報に基づいてハンドを生後する実験を行った.ビジュアルフィードバック制御が可能であることを確認できたが,実時間制御のためには,計算機システムに存在する通信の問題を解決する必要がある.また、環境認識のための初期的な研究として,snakesと呼ばれる手法を用いて,物体の形状と位置・姿勢を同時に認識する方法を提案した.さらに,Zcrnikeモーメントを用いて,三次元空間の任意の方向に置かれた文字を認識する方法について検討している.
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