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1993 年度 実績報告書

空気圧サーボによるロボットフィンガの力制御とりんご選別への応用

研究課題

研究課題/領域番号 05555077
研究機関東北大学

研究代表者

猪岡 光  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (20006191)

研究分担者 篠木 藤敏  青森県産業技術開発センター, 所長
黒沢 忠輝  八戸工業高等専門学校, 機械工学科, 助手 (40259792)
池浦 良淳  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助手 (20232168)
キーワード人間機械系 / 人間の把持 / ロボットハンド
研究概要

1.空気圧サーボによる把持機構の設計・製作
物体の把持制御のためのハードウェアとして,空気圧サーボを用いた把持機構の設計,試作を行った.把持部の駆動用空気圧シリンダは,空気圧サーボ弁により駆動される.サーボ弁の駆動信号は,把持位置検出用ポテンショメータ,把持力検出用ロードセルより,コンピュータにより求める.以上のシステムに対し,簡単な動作試験をした結果,人間のアダプティブな操作に対して有効であることがわかった.
2.人間の把持動作の解析
人間の把持動作における制御能力について,把持力を測定し解析した.その結果,人間は把持物体の運動加速度による慣性力を補うように把持力を変化させており,指先の滑り感覚により対象物の把持に必要な最小の力で制御することができるなど,人間の把持力制御の機構が明らかになった.
3.非破壊リンゴ熟度・糖度検査技術の開発
りんごを破壊せず,また高速にその糖度を測定するため,近赤外線分光器の分光系と検出系に改良を加え,その分光特性について検討した.また,得られた信号を処理するためのソフトウェアを開発中である.

  • 研究成果

    (2件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (2件)

  • [文献書誌] 金一煥: "人間の把持力制御特性の実験的考察" 日本人間工学会誌. 29. 95-102 (1993)

  • [文献書誌] 金一煥: "人間の指先のインピーダンスモデル" 計測自動制御学会論文集. 30. 112-114 (1994)

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公開日: 1995-02-08   更新日: 2016-04-21  

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