| 研究概要 |
1.空気圧サーボによる把持機構の設計・製作
物体の把持制御のためのハードウェアとして,空気圧サーボを用いた把持機構の設計,試作を行った.把持部の駆動用空気圧シリンダは,空気圧サーボ弁により駆動される.サーボ弁の駆動信号は,把持位置検出用ポテンショメータ,把持力検出用ロードセルより,コンピュータにより求める.以上のシステムに対し,簡単な動作試験をした結果,人間のアダプティブな操作に対して有効であることがわかった.
2.人間の把持動作の解析
人間の把持動作における制御能力について,把持力を測定し解析した.その結果,人間は把持物体の運動加速度による慣性力を補うように把持力を変化させており,指先の滑り感覚により対象物の把持に必要な最小の力で制御することができるなど,人間の把持力制御の機構が明らかになった.
3.非破壊リンゴ熟度・糖度検査技術の開発
りんごを破壊せず,また高速にその糖度を測定するため,近赤外線分光器の分光系と検出系に改良を加え,その分光特性について検討した.また,得られた信号を処理するためのソフトウェアを開発中である.
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