| 研究課題/領域番号 |
05555262
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
室津 義定 大阪府立大学, 工学部, 教授 (50081386)
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| 研究分担者 |
福永 邦雄 大阪府立大学, 工学部, 教授 (60081296)
大須賀 公一 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (50191937)
柴田 浩 大阪府立大学, 工学部, 教授 (80094506)
大久保 博志 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (40094502)
泉田 啓 大阪府立大学, 工学部, 助教授 (60206662)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1995
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| キーワード | 知的適応構造物 / 可変形状トラス / ドッキング / 自律 / マイクログラビティ / 冗長システム / ダイナミックス / 実験 |
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| 研究概要 |
知的適応構造物を用いた自律ドッキングシステムに関して以下の研究成果を得た.
1.二次元ドッキングシステムの定式とシミュレーション・プログラムの開発
(1)ケインの方法によるシミュレーション・プログラム
(2)ラグランジュの方法による逆動力学計算
2.画像情報を用いたターゲット衛星の計測と認識
(1)ステレオビジョンを用いた実時間位置計測システムの開発
(2)ステレオビジョンの効率的対応探索と物体認識のための基礎研究
3.ドッキング時の制御
(1)仮想質量最小化に基づく最適姿勢
(2)PDインピーダンス制御
(3)冗長系に対するインピーダンス制御
4.ハードウェア実験
(1)ターゲット衛星とドッキング・システムを模擬する実験装置の構築
-6本の可変長部材を持つ二次元VGTとエンドエフェクタ
-汎用画像処理装置を用いたステレオビジョンシステム
(2)装置の動作確認
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