| 研究概要 |
本研究の端緒は6年前から始まり、まず櫓漕の流体力学的性能を明らかにするために、人間が漕ぐのと同じ様に模型の櫓を自動的に漕ぐロボットを製造する事から始めた。そのロボットの完成に3年かかったが、それを用いた水槽実験によって櫓が大変効率のよい優秀な推進器である事を実証することができた。そこで、この成果を活用するために新式の推進装置として横行式翼列推進器を考案し、水槽実験でその性能を調べたが、所期の高性能を発揮するには程遠く、最終年度の本年度は改良の目途をつける事を目標とした。本装置の最大の欠点は、左行と右行とで水を切る翼の角度,即ち前進方向に対する翼板の傾斜角(迎角に相当する)を反転する時に衝撃的に大きなトルクを必要とし、且つ翼板に過大な抵抗が作用する事である。この欠点の改良は容易でなく、順次改良を積み重ねて本年度はやっと流体力学的な性能のデータが収録できる所まで達した。解析の結果によると、まだまだ過大なトルクと抵抗の欠点は根本的に取り除く事はできず残っているが、20%程度の効率で漕げる事が分った。今後は、この過大なトルクと抵抗が開き角を反転する際に生じないようにするために、左行から右行又は右行から左行に転向する時に現状の半回転方式を改めてその場反転を可能にする方式のメカニズムを考慮する事を優先する。この点をクリアすると、次に翼板を多数並べるためには、一列一翼板で多列並にし、位相的にシフトさせて配置した装置に造りかえて、高性能推進器の開発を達成するつもりである。
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