| 研究課題/領域番号 |
05556041
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
農業機械学
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
並河 清 京都大学, 農学部, 教授 (40026464)
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| 研究分担者 |
飯田 訓久 京都大学, 農学部, 助手 (50232129)
村主 勝彦 京都大学, 農学部, 助手 (10226483)
梅田 幹雄 京都大学, 農学部, 助教授 (60201357)
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| 研究期間 (年度) |
1993 – 1995
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| キーワード | 農業ロボット / 農用車両 / 自律走行 / デッド・レコニング / 圧電振動子形角速度計 / レーダ速度計 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、ほ場作業の自動化をはかるため、農用車両や農業ロボットの自律走行を行うことである。
今年度は、昨年度までの圧電振動子形角速度計とレーダー速度計による農業用トラクタの自律走行に関する研究結果を踏まえ、さらに1)ビデオカメラを組み合わせたトラクタの自律追走の研究、2)畝間走行型自律走行車両の研究、3)車上マニピュレータの手先の位置・姿勢制御の研究を実施した。1)は、複数の車両が協調して作業を行うための基礎研究で、2台のトラクタを用い、人間が運転する先行車両を画像処理により相対位置を決め、自動的に追走しようとする研究である。実験の結果、屋外でも画像処理により自動追走を行うことが可能であった。2)は、スイカを定植した後の受粉、着果、防除、摘果等の管理作業を目的とした農業用ロボットの足となる自律走行車両の開発である。この車両に角速度計と速度計を取り付け、自律直線走行実験を農道で行った。この結果、走行距離を十分な精度で計測することはできなかったが、目標方向に向かって直線走行を行うことができた。3)の研究は2)に関連して、車両上に搭載されたマニピュレータが移動しながら作業を行う場合に生じる車両の振動による手先の位置決め精度の低下を改善するための基礎的研究である。実験では、3自由度マニピュレータを固定した加振機を正弦波状に振動させ、そのときの傾きを傾斜センサで計測してマニピュレータ手先の位置と姿勢を目標位置に保持させる制御を行った。この結果、車上マニピュレータの手先位置・姿勢制御には、マニピュレータと傾斜センサの応答性を補償した制御アルゴリズムが有効であることが確認できた。
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