| 研究分担者 |
竹山 光一 島根大学, 農学部, 助教授 (20032625)
澁沢 栄 東京農工大学, 農学部, 助教授 (50149465)
中尾 清治 島根大学, 農学部, 教授 (40032560)
岩尾 俊男 島根大学, 農学部, 教授 (70032547)
近藤 直 岡山大学, 農学部, 助教授 (20183353)
|
|---|
| 研究概要 |
平成5年度は,露地野菜生産省力化のためのロボット試作及び基礎実験を行った。その概要は次の通りである。
1.作物認識については,従来のテレビカメラに替わる方法として、作物の三次元形状を計測し,その計測結果から作物を認識する方法について検討を行った。まず,レタスの選択収穫を目指し,レーザ距離計を縦横に走査してレタスの三次元形状を計測し,三次元形状から結球部の大きさと位置を認識する研究を行った。この結果,結球状態によっては認識可能であったが,確実に認識するためにはプログラムを改良する必要があると思われた。
2.作物の栽培管理を自動化するため、生育状態を画像処理によりモニタリングする研究を行い,基礎的な資料を得た。
3.ロボットの走行部は,最初は門型台車のガントリシステムとすることを検討したが,畝栽培の野菜を対象とするロボットであるので,4輪が畝を跨いで畝に沿って走行する4輪駆動車とし,試作を行っている。
4.ロボットの本体であるマニピュレータは,交流サーボモータで駆動する3自由度直角座標型とし,上記の4輪駆動車のフレームに取り付けた。また,レタス選択収穫用ハンドの試作を行った。このハンドはレタス結球部を把持する2本指と茎部を切断するチェーンソーからなるもので,レタスを把持して茎を切断したあと,レタスを収穫カゴに運搬するようになっている。ハンドをマニピュレータに取り付けて収穫基礎実験を行った結果,良好な収穫性能が得られた。
|
