| 研究分担者 |
竹山 光一 島根大学, 農学部, 助教授 (20032625)
渋沢 栄 東京農工大学, 農学部, 助教授 (50149465)
中尾 清治 島根大学, 農学部, 教授 (40032560)
岩尾 俊男 島根大学, 農学部, 教授 (70032547)
近藤 直 岡山大学, 農学部, 助教授 (20183353)
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| 研究概要 |
本研究は,露地野菜の生産を対象に,作物の形状を認識する機能をもち、柔軟な動きのできる知能ロボットを開発することにより大幅に省力化しようとするものである。
(1).レタスの選択収穫における視覚センサとして,三次元センサを用いてレタスの形状を計測し,収穫適期の判断と位置の認識を行うソフトウエアの開発を行った。計測及び認識実験の結果,100×100画素のレタスの三次元画像を約4秒でコンピュータに入力することができ,三次元画像からソフトウエアにより結球の大きさと位置を認識することが可能であった。
(2).前年度試作した直角座標型マニピュレータについては,確実な作業を高速で行えるよう,制御プログラムの改良を行った。また,レタス収穫用ハンドについては,このマニピュレータの運動性能向上のための小型化,高精度化ををはかったほか,ハンドの構造の改良により,地表面が葉に覆われて茎の高さが認識できないレタスでも収穫ができるようになった。
(3).野菜苗の画像処理により求めた投影面積等の特徴量と生体重や葉重との関係を求めた結果,大きい相関係数が得られた。
(4).前年度に作成した走行部に,マニピュレータ,ハンド,三次元センサを取り付け,無人作業が行える構造とした。現在のところ三次元形状計測及び認識ソフトウエアとハンドによる収穫ソフトウエアは別になっており,認識と収穫は別々に実験を行っているが,今後両プログラムをリンクして自動収穫を試みる予定である。
(5).軟弱野菜の一斉収穫ハンドの試作及び実験も行い,走行しながら収穫できる見通しを得た。
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