| 研究分担者 |
竹山 光一 島根大学, 生物資源科学部, 助教授 (20032625)
土肥 誠 兵庫県立中央農業技術センター, 経営実験室, 主任研究員
渋沢 栄 東京農工大学, 大学院・生物システム応用科学専攻, 助教授 (50149465)
中尾 清治 島根大学, 生物資源科学部, 教授 (40032560)
岩尾 俊男 島根大学, 生物資源科学部, 教授 (70032547)
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| 研究概要 |
1.この研究は露地野菜の生産を,作物の形状を認識する機能をもち,柔軟な動きのできる知能ロボットにより自動化しようとするものである。
2.作物認識のため三次元視覚センサを試作した。そして結球したレタスのみを選択的に収穫するロボットの視覚部に適用することを検討した。レタスの三次元形状計測実験の結果,野外の太陽光下でも形状を計測することができた。結球したレタスの形状の特徴は球頭部が比較的高くて起伏が少なかった。また未結球のものはレタスの中心部でも高さが低く,起伏が多かった。このような特徴を利用してレタスの結球認識と位置認識を行うことが可能であった。
3.苗の移植作業を自動化するため,カラービデオカメラを用いて画像処理により苗の判別を行い,その可能性を明らかにした。
4.走行部,マニピュレータ,ハンド,三次元視覚センサを組み合わせてレタスの選択収穫ロボットを試作した。マニピュレータは前年度までに試作した直角座標型を用いた。なお,自動収穫作業実験を行う予定であったが,今年度は,マニピュレータ,ハンド,三次元視覚センサについての要素研究を中心に行い,所期の性能が得られた。
5.ロボットの多機能化を図るため,レタスの選択収穫以外に,セル成形苗の移植,ホウレンソウ等の軟弱野菜の収穫を試みた。マニピュレータは直角座標型を用い,ハンドとプログラムを変えることにより多機能化を図った。セル成形苗の移植は,センサで苗の有無を判断しながら移植ハンドで行った。実験の結果移植が行えることを確認した。また軟弱野菜の収穫は,1株ずつ収穫すると時間を要するので,一斉収穫方式とし,ベルトで挟んで土から引抜く方法で収穫した。実験の結果損傷なく収穫できることがわかった。
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