| 研究概要 |
本年度では,複数の異なる知的エージェントが自律協調してタスクを実行する方式の確立を目的として,自由に行動し,環境に働きかけながら観測する視覚エージェントを試作し,実験を行った.
具体的には、空中を浮遊しながら環境を上空から見渡し観測するエージェントと,限られた視野により環境を観測する、床面を走行するエージェントからなる,異なる視覚を持つ複数ロボットシステムを試作した。
この複数ロボットシステムをもとに、エージェント間の通信が制限されない場合と制限される場合について、協調方法を考案した。通信が制限されない場合は、互いとのモデルを交換することで、協調動作を実現する。通信が制限される場合には、相手の動作理解機能をもとに、協調のための自らの行動を決定するメカニズムを考案した。
また、前年度作成した視線を自由に制御する複数視覚エージェントについても、さらなる考察と実験を行った。
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