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都市内などの我々の生活環境では、移動すべき場所のほとんどが平坦地であり、もっとも大きな障害となるものは段差である。この段差が移動ロボットのみならず車椅子などの福祉機器においても大きな問題になっている。本研究では、基本的に車輪型の高速走行という利点を持ったまま、ほとんど機構的に段差を乗り越えることのできる回転足機構を提案、研究してきている。本年度は昨年度の研究から明らかになった問題点を考慮して、実用化の可能性を検証するために実用サイズの移動機械を設計試作した。
本年度は(1)車体強度の向上、(2)約100kg程度のペイロードを積んでの階段昇降、(3)ステアリング機構の付加、を目的として設計・試作した。
今回試作した実験機を用いた平坦地走行実験、階段昇降試験において動作の確認を行なった。本機は1段あたりの高さ15cm、奥行き35cmの階段の昇降が可能であった。また、段差昇降中の制御の自動化を図り、超音波センサによる自動制御も試みた。車体の軽量化や制御プログラムなどに若干の改善の余地はあるが、おおむね所期の目的にかなったものが試作できた。
なお、この結果については平成7年度の日本ロボット学会学術講演会で発表する予定である。
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