| 研究概要 |
理論面では,まず,センサーとアクチュエータのコロケーションによって保証される宇宙構造物の対称性に注目して,制御系のロバスト安定性のためには,対称でないコントローラより対称なコントローラが優れていることを示した.そして,単なる安定化以上の制御仕様を達成するLQ制御,H_2制御,H_∞制御などのコントローラとして,対称なものが得られるためには,仕様も対称であることが必要であることを示した.
また,力学系としての構造物の設計に制御に要する費用の低減を反映させる統合設計の1つの方法を提案した.なお,この種の統合設計問題においては,通常,その最適化のための計算量が膨大であるが,本研究では,収束の速いアルゴリズムを作成した.
応用面では,柔軟な腕を複数もつ宇宙ロボットのモデリングを行い,作業のための腕の動作がロボットの姿勢に与える影響を抑えた制御法を提案した.また,太陽電池パドルのモデリングと振動抑制のためのセンサー配置について知見を得た.
以上の研究を通して,宇宙構造物のモデリングの手法として,偏微分方程式に基づく方法と有限要素法に基づく方法の適性を把握することができ,有益であった.
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