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本研究の目標は、制御系における故障発生をシステムのパラメータ(実パラメータ)の変動としてとらえ、実パラメータの変動にもかかわらず、安定性を保持し、さらにある指定した制御性能を保証する、すなわちロバストパフォーマンス制御の構成理論を体系化しようとするものであった。
特に重点を置いたのは、
(1)故障状態を表現するモデルの開発、
(2)故障発生に伴う制御性能の劣化を評価する基準の開発、
(3)統合的制御系設計理論の確立、
(4)設計アルゴリズムの開発、
(5)CADシステムへの組み込みであった。
本研究を通して、故障状態を実パラメータ変動としてとらえる一般的な手順が明らかになり、これを基礎としてロバスト制御システムの構成へ接続することができるようになった。特にこれらが一般には高次の非線形状態方程式によって表現されることになるので、これを具体的にどうやって解くか、困難な問題になるが、これに対してゲインスケジューリングの手法を使って、表面的には線形問題を解く形に問題を変換することを検討し、有効性を確認した。
また、これらの研究を推進する上で必須なCADシステムについては、当研究室のCADシステムに組み込み、研究に活用された。
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