研究課題/領域番号 |
05650422
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研究機関 | 福岡工業大学 |
研究代表者 |
中野 和司 福岡工業大学, 工学部, 教授 (90136531)
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研究分担者 |
江口 三代一 福岡工業大学, 工学部, 助教授 (50176765)
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キーワード | モデル規範法 / ガウス・ニュートン法 / ダイナミックシミュレータ / EMM制御 / マルチプル・フォゲッティング / エッジ適応同定 / 分布定数系 / 柔軟ビーム |
研究概要 |
上記研究課題について、本年度(初年度)はつぎの結果を得た。 [1]連続時間システムの同定法 (a)連続時間システムのモデル規範法によるパラメータ同定手法…極値探索併用ガウス・ニュートン型の同定手法(ダイナミックシミュレータ法と呼ぶ)を提案し、その安定性および収束性の理論的保証を与えた。 (b)ダイナミックシミュレータ法をトラクタや倒立振子などのメカニカル系の物理パラメータの推定問題に適用し、その有効性を確認した。 (c)モデル規範法による非線形系のイグザクト・モデル・マッチング(EMM)制御の新方式を考案した。 [2]離散時間システムの同定法 (a)ARMA型の統計モデルに対して、複数の忘却係数をもつ最小2乗型適応同定法(マルチプル・フォゲッティング法と呼ぶ)を提案した。 (b)マルチプル・フォゲッティング法を画像のエッジ適応同定に応用し、その有効性を確かめた。さらに、この結果を基に カルマンフィルタ型の画像修復アルゴリズムを提案し、修復におけるエッジ同定の重要性を明らかにした。 [3]分布定数系のモデリング 分布定数系としてモデリングされる柔軟なビームの振動制御問題を取り扱い、まずその可動操作端をもつ制御システムの数学モデルを導出し、さらに有限次元モデルを用いてLQ/LQG/H無限大制御についての性能比較を実施した。
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