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船舶の狭水路自動航行システムに関して2年度にわたり、研究を行った。以下にその概略を述べる。
1)狭水路航行時の操縦運動数学モデルを水槽実験を実施して検討した。その結果によると従来から用いられている操縦運動数学モデル(いわゆるMMGモデル)では、大斜航角時には得られる流体力を表現できないものの少し拡張することによって低速時、大斜航角時においても適用できることがわかった。
2)その検証のため、自由航走試験を実施した。その結果によると、提案モデルで十分低速時の旋回性能が推定できることがわかった。
3)低速時の自由航走試験において船の位置や運動を精度よく計測するため、ビデオカメラを用いた画像処理による位置計測システムについて検討した。その結果によると、従来から市販されているビデオトラッカシステムと呼ばれるシステムでは、カメラ座標の検定のための校正が必要なこと、また、その精度が最終的な船の位置や運動に大きく影響することがわかった。
4)タグボ-トを用いた自動着桟システムに対するニューラルネットワークの応用について検討した。その結果によると、この方法により、人間のもつ経験や勘をもとにした学習型の自動航行システムが構築可能であることがわかった。しかし、実用化のためにはさらに、検討を進める必要がある。
5)以上の成果をふまえて、総合的に狭水路の自由航行しステムを計算機シミュレーションにより検証し、その有効性を確認した。
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