ファジィニューラルネットワークによる制御戦略・戦術知識獲得に関する研究

1994 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 05805036
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 古橋 武 名古屋大学, 工学部, 助教授 (60209187)
• 研究分担者: 郷原 一寿 北海道大学, 工学部, 助教授 (40153746) ; 内川 嘉樹 名古屋大学, 工学部, 教授 (20023260)
• キーワード: 知識獲得 / 衝突回避 / ファジィ制御 / ファジィニューラルネットワーク

研究概要

本研究は人間の持つ制御知識をファジィニューラルネットワークにより自動獲得する技術の確立を目的としている。本研究では移動物体の操縦を例にとり物体の進行方向と速度を制御することで複数の移動障害物を回避する戦略・戦術知識をファジィニューラルネットワークにより獲得することを行い、実用性の高い知識獲得技術の確立を目指している。平成6年度は、多入力システムを記述できるファジィ推論ネットワークを提案した。本ネットワークは多入力システムにおいて、ファジィルール数の爆発を抑え、高速に対象システムを同定し、不十分なデータに対応でき、しかも得られたファジィルールがわかりやすいという特長を持つ。本ファジィ推論ネットワークを衝突回避問題に適用し、複数の移動物体を回避するファジィ制御ルールの獲得を容易に行えることをシミュレーションにより示した。そして、自律走行のできるマイクロマウスを用いた実験装置を構築し、ファジィ推論ネットワークを搭載して8個の超音波センサからの情報を入力とする多入力の制御ルール獲得の実験を行った。移動障害物との衝突回避実験により本ネットワークの有効性を実験的に検証した。

研究成果

• [文献書誌] 平賀一郎: "ファジィニューラルネットワークによる回避戦略知識の獲得" 第4回ロボティクス・自動化/システム第3回ニューラルネットワーク合同シンポジウム講演論文集. 43-48 (1993)
• [文献書誌] 平賀一郎: "ファジィ推論ネットワークによる大規模複雑系における制御知識獲得" 日本ファジィ学会学生部会研究発表会講演論文集. 25-26 (1994)
• [文献書誌] 平賀一郎: "ファジィ推論ネットワークによる大規模システムの制御知識獲得" 第10回ファジィシステムシンポジウム講演論文集. 351-354 (1994)
• [文献書誌] 平賀一郎: "ファジィ推論ネットワークによる大規模システムの制御" ロボティクス・メカトロニクス講演論文集｀94 (ROBOMEC｀94). 155-160 (1994)
• [文献書誌] 平賀一郎: "ファジィ推論ネットワークの構築法とその大規模システムの知識獲得への応用" 平成6年電気学会電子・情報・システム部門全国大会講演論文集. 1-4 (1994)
• [文献書誌] 平賀一郎: "ファジィ推論ネットワークによる大規模衝突回避知識獲得" SICE｀94 第33回計測自動制御学会学術講演論文集. 631-632 (1994)
• [文献書誌] 中山 正一: "ファジィニューラルネットワークによる回避戦略・戦術知識の獲得" 日本ファジィ学会誌. 5. 875-881 (1993)
• [文献書誌] 古橋 武: "多入力システムのためのファジィ推論ネットワーク構築法の一提案" 日本ファジィ学会誌. 6. 1234-1239 (1994)
• [文献書誌] I.Hiraga: "An Acquisition of Operator｀s Rules for Collision Avoidance Using Fuzzy Neural Networks" IEEE Transactions on Fuzzy Systems. (to appear). (1995)
• [文献書誌] I.Hiraga: "Knowledge Acquisition for Collision Avoidance Using Fuzzy Neural Networks" Proceedings of 1993 International Joint Conference on Neural Networks(IJCNN｀93). 673-676 (1993)
• [文献書誌] I.Hiraga: "A Fast Knowledge Acquisition for Very Large Scale Systems Using Fuzzy Inference Network" Proceedings of the 3rd International Conference on Fuzzy Logic,Neural Nets and Soft Computing(IIZUKA｀94). 557-558 (1994)
• [文献書誌] 平賀一郎: "ファジィニューラルネットワークを用いた回避・操舵知識の獲得に関する研究" 第9回ファジィシステムシンポジウム講演論文集. 853-856 (1993)