| 研究概要 |
本研究では,計算機上に構築された仮想世界でリアルな仮想物体操作の実現を目指す.このために,操作を行うと変形する布などの柔軟物体を対象物体として,これらの物体を現実世界で操作した際の形状変化を仮想世界でリアルに再現できる仮想物体モデルの獲得を目標とする.
仮想物体モデルでリアルな物体操作を実現するには,モデルの変形特性を記述するモデルパラメータ値が,再現対象である物体の三次元形状変化を再現できる適切な値に設定されている必要がある.
このようなパラメータ値を自動設定するために,操作に伴い動的に変化する柔軟物体形状を複数カメラで同期観測し,そのカメラ画像から得られる多視点シルエット画像に基づいて適切なパラメータ値を推定する研究を進めている.この手法に関して今年度は次の二つのアプローチを提案・検証した.
(1)(1)操作に伴う柔軟物体の動的な三次元形状の変化を継続して逐次的に観測し,(2)その観測結果を再現可能なパラメータ値を自動推定する,という二つの処理を漸進的に繰り返すことで,適切なパラメータ推定に必要十分な形状情報を逐次的に追加する一方,それに伴いパラメータ値を徐々に適切な値へ更新する.
(2)獲得したシルエット画像の中で物体の三次元形状が変化する様子とそれぞれの形状を最も正確にもらすことなく観測できている組合せを検出し,検出したシルエット画像で推定処理を行うことで,モデルの再現精度を維持しつつ(1)の推定処理を短時間で実現する.
(1)については,昨年度のシミュレーション実験から実環境での実験へ進めるために,複数のハイスピードカメラで物体形状の変化を同期観測できる観測環境を構築した.今後,この環境で獲得できる様々な布の形状変化の観測結果を用いて(1)手法の有効性を評価する予定である.
(2)については,選択アルゴリズムを考案し,シミュレーション実験でその有効性を確認した.
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