| 研究概要 |
本年度は,主に人間の重さ(力)感覚の解析をバーチャルリアリティ技術の一つであるハプティックインタフェースを用いて行った.従来の研究では,様々な錘を用意してスタティックにそれらの重さを比較することが主流であったが,本研究では重さ提示にハプティックインタフェースを用いることで,ダイナミックな重さ提示も実現できるようにした.構築したシステムを用いて,過去の研究の追実験を行いシステムの有効性について確認した後,提示する力を急激に変化させた場合の人間の重さ知覚について検証した.結果,スタティックに刺激を変化させるよりもダイナミックに刺激を変化させた場合,2〜3倍程知覚精度が高くなることを明らかにした.また,ハプティックインタフェースに搭載した力センサおよびインタフェースの軌道を解析することで,人間は提示された重さの変化そのものではなく,その変化率(変化速度)を感じることで重さの変化を知覚していることを明らかにした.これらの成果は,マルチメディアサービス等で力覚提示を行う際に有益な情報をもたらすものと考えられる.
力覚通信に関しては,ロボットの遠隔操作に用いられる技術に着目し,ユーザー間での力感覚のやり取りを想定したシステムの構築を試みた.専用回線を用いてマスタスレーブシステムをベースにした簡単な通信システムを構築し,従来の技術をユーザー間のコミュニケーションツールとして用いる際の問題点について明らかにした.例えば,タスクによってはインタフェースの位置関係に空間的な鏡像関係が出現することや通信デバイスを相手の分身と見なすか単なるインタフェースと見なすかによってユーザーの認識が変わるなどの問題点を明らかにした.さらに,これらについて検討を行うことで力覚通信には力情報のみならず位置情報も加えたハイブリッド通信が必要であることを実証した.
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