| 研究概要 |
本年度は,まず力覚通信システムに関しての基礎的な検討を行った.従来の力覚通信システムではオペレータと環境との間で力感覚をやり取りすることを想定していたが,本研究ではユーザ間での力感覚のやり取りを想定して検討を行った.ロボットフィンガ2本を用いて簡単なマスタスレーブシステムを構築し,従来の技術・構成をユーザ間のコミュニケーションツールとして用いる際の問題点について明らかにした.特に本研究では感覚面からのアプローチも行っており,これまでに開発されたマスタスレーブシステム構成の機械特性と人間の感覚との間の関係について心理学実験などを通して議論した.結果,力覚通信には力情報のみならず位置情報も加えたハイブリッド通信が必要であることを実証し,また,コンプライアンスファクターの導入が位置・力感覚を向上させる傾向があることを示した.また,異なるアクチュエータで構成される可動範囲の広いマスタスレーブロボットを作製し,来年度の研究のための準備も行った.
もう一つのテーマとして,動的タスク中の力変化に対する人間の力弁別能力について検討を行った.具体的には人間の挙錘動作に着目し,動作中に重さを急激に変化させるという操作を力覚提示装置の利用により行い,人間の重さ弁別について検証した.一般的にゴールの与えられたタスクでは加減速プロセスを含む単峰性の運動プロフィールが得られることが分かっており,減速プロセスにおいて運動制御性能は向上すると言われている.この特性から減速プロセスにおいて人間の重さ弁別は向上するという仮説を立て,加減速プロセスにおける重さ弁別閾について調査した.その結果,減速プロセスにおいて弁別閾が小さくなる傾向が得られ,仮説がほぼ正しかったことが実証できた.
|
