研究分担者 |
フランソワ ピエロ モンペリエII大学情報学ロボティクス及びマイクロエレクトロニクス研究所, CNRS研究者
ピエール ドシェ モンペリエII大学情報学ロボティクス及びマイクロエレクトロニクス研究所, CNRS上級研究者
阿部 幸勇 東北大学, 工学部, 教務職員 (80261600)
妻木 勇一 東北大学, 工学部, 助手
近野 敦 東北大学, 工学部, 助手 (90250688)
ドゥラゴミール ネンチェ 東北大学, 工学部, 助教授
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研究概要 |
1.内山勝,近野敦,阿部幸勇がモンペリエII大学を訪問し,実験装置,制御システム等の視察を行った.その結果,モンペリエII大学で行われているコンプライアンス制御を用いた組み付け作業,ファジ-制御を用いたスライディングモードコントロール,仮想環境の考え方に基づくロバスト力制御系の設計手法など,パラレルロボットの制御に関連した多くの有益な情報を得ることができた.また,モンペリエII大学ではすでにトランスピュータを用いた並列処理を行い高速な制御システムを実現しており,ハードウェア,ソフトウェア共に,今後のシステム設計上極めて有益な情報を得ることができた.更に,設計のためのシミュレーションソフトを持ち帰ってきており,新型機の設計に使用する予定である. 2.ピエール・ドシェ氏を東北大学に招へいした.同時期にCNRS補助によりフランソワ・ピエロ氏も来日し,本大学における実験装置と共に,これまでの本大学における成果を公開し,制御理論及び制御システムに関して意見交換を行った.パラレルロボットの制御理論及び制御システムに関して直接意見交換を行うことができたことは,極めて有意義であった. 3.本大学においては,高速軌道追従性の向上のたに動的制御を適用した実験を行い,その有効性を確認した.更に,特異姿勢の探索を行い,特異点が作業領域内に多数存在することを確認した.また,コンプライアンス制御によるならい作業を行い,力センサ無しでの力制御がパラレルロボットにおいて可能であることを示した.
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