| 研究概要 |
球面SCARAロボットに関する研究の過程において,このロボットが装飾品加工に適していることが明らかになった.そこでティーチング及びプレイバックを別々のロボット等に分担させ,CGマシンを用いデータ処理を行う工芸品加工システムを構築した.
平成6年度は,ティーチングロボットの高精度化を目的として,自由曲面の形状ティーチング方法,ティーチングしたデータの高速処理のためフェアリング法,形状モデリング,グラフィックスについて研究を行い,測定データの密度が非常に高い条件においては点群データから多面体モデルを生成することが可能になった.
平成7年度は更に高精度化を図るためティーチングロボットの綿密な機構モデルを設定してキャリブレーションを行い,300mm立方程度の作業域で±0.6mmの絶対位置決め制度を得ることができた.また繰返し精度は0.06mmが得られていることが確認された.更にデータ処理を高速化するためにノイズの中にある真値を求めるための予測選択法を新たに開発した.また毛筆による描画を行うアプリケーションについて検討し曲面上に平面上で入力されたデータを変換して再現することが可能であることが確認された.
平成8年度はティーチングロボットによる接触測定の3次元形状データとビジョンによる非接触測定の3次元データを重ねあわせ,相互に補間できる測定方法を確立した.特に非接触測定においては曲面形状計測を高速に行うため,形状再生のための画像合成装置によって,光切断法により得られたイメージの投光角度を空間コード化法により直接画像合成することにより形状再生を行った.測定精度は0.194mmでありプレイバックロボットの空間精度よりも良く実用上問題ないことが確認された.またこの加工システムを用いて工芸品加工と同様の性能を要求される歯列加工を行いかなり良好な結果を得た.
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