| 研究課題/領域番号 |
06452248
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
島 公脩 北海道大学, 工学部, 教授 (10029457)
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| 研究分担者 |
川村 武 北見工業大学, 工学部, 講師 (80234128)
山下 裕 北海道大学, 工学部, 助手 (90210426)
石動 善久 北海道大学, 工学部, 助教授 (00109480)
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| キーワード | 非線形H^∞制御 / ロバスト制御 / L_2ゲイン / ロバスト安定性 / 非線形系の制御 |
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| 研究概要 |
本年度の成果は以下のとおりである。
1.非線形H^∞制御を応用し、厳密なモデル追従制御が不可能な系でも近似的にモデル追従制御系を構成できること示した。その際に、評価出力にフィルターをつける方法を示した。また、H^∞制御の枠組みでは外乱として捉えられたモデルへの入力を利用するために、モデルへの入力の前に仮想的なフィルターを用いる方法を考案した。この場合は、フィルターはあくまで仮想的なものであるので、制御則の動的補償器の次数は増加しない。
また、既に無干渉化されている系に近似的にモデル追従させることにより、almost無干渉化制御を実現した。さらに、これらの設計を支援するプログラムを作成した。
2.線形近似系に対するH^∞制御と非線形制御理論で設計した場合との制御性能を、シミュレーションを行なうことで、比較した。
本年度は更に、非線形系H^∞制御をシステム変動を含む線形系に応用した場合とμ解析との比較を行う予定である。
3.変分による入出力関係を導き、それによる外乱から出力までの影響の評価を行なった。
4.線形系に加わる摂動が非線形的な場合のロバスト安定性について単調性の条件を用いて十分条件を求めた。
以上。
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