| 研究課題/領域番号 |
06452250
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
古田 勝久 東京工業大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (10016454)
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| 研究分担者 |
山北 昌毅 豊橋技術科学大学, 情報工学系, 講師 (30220247)
星野 康子 東京工業大学, 工学部, 教務職員 (30251648)
星野 祐 東京工業大学, 大学院情報理工学研究科, 助手 (10242281)
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| キーワード | VSS / 非線形システム / ロバスト制御 / 離散時間システム / 実時間制御系 |
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| 研究概要 |
これまでの連続系のVSSでは、Sliding Modeを設計し、制御対象の状態がこれを境にしてどちら側にあるかで制御則の切替を行なってきた。これは申請者が提案し、今回検証しようとしている離散系のVSSでのSliding Sectorの極限である。Sectorはその内部で状態のノルムが減少するように設計されなければならない。そのため、状態空間を、ゼロ入力の時にノルムが減少する集合とその補集合にわけて、Sectorが減少する集合に含まれるように設計する。この結果は新しく得られたもので、ASCCで発表し、ACCでも発表する。
理論的には線形システムの状態空間を分ける考え方をVSS制御にも適用する、という成果が得られた。この考え方は、従来のVSS制御系で制御の切替面を超平面に限定したことの不自然さを解決し、それと同時に新しく提案した方法の位置づけとその有効性を示したことになる。
また、提案した制御系の解析、設計システムの開発と、それを用いた実験を行なうためのDSPシステム(TMS320C40)を導入し、理論的な結果を具体的に適用して検証する準備を行なった。
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