| 研究課題/領域番号 |
06555069
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
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| 研究分担者 |
武田 周 (株)小松製作所, 研究本部, 研究員
稲葉 雅幸 東京大学, 工学部, 助教授 (50184726)
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| キーワード | 知能ロボット / ヒューマノイド / 人間型ロボット / ロボティクス / ロボティクス / 両眼立体視 / アクティブビジョン / ヒューマン |
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| 研究概要 |
本年度は以下の項目の研究を行った。
1.ロボットヘッドの製作:両眼、両耳、口、眉をもつヒューマノイドヘッドを製作し、上下左右に動かすための首機構を実現した。
2.視覚のサブシステム:一対カメラシステムを高速サーボ機構で視線制御し、我々が独自に開発した実時間トラッキング視覚と、高機能画像処理ワークステーションを相補的に利用し、注視点制御、輻奏角制御、立体視、運動追跡、変形領域同定、周辺視、中心視、などを行うロボット視覚システムを構築した。
3.聴覚サブシステム:音による注意喚起、音源の定位、単語認識、などに基づき、環境や行動を視覚認識する際の補強手段として聴覚を利用するという手法のための基礎として、ロボット
4.ロボットボディ制御用コントローラの試作:ボディの姿勢と位置を変えるなどの運動機構、および、姿勢、感触センサ処理のための並列分散型制御システムを構築するためのトランスビュータモジュールを開発した。
5.ソフトウェア開発環境: 電総研と共同開発してきたEUSLispを中核の言語処理系として採用し、そこに、本研究で開発する各サブシステムの基本ソフトを統合した。
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