| 研究概要 |
本年度は,1.ヒューマノイド「才華」の設計製作,2.分布型接触センサを持つ三本指ハンドの設計製作,3.三本指ハンドによる未知物体の把持実験,4.パーセプトロンを用いた「才華」の腕の逆動力学モデルの獲得,5.「才華」による捕球実験,6.「才華」によるボールのドリブル実験,の六つの項目について研究・開発を行ない,以下のような成果を得た.
1.首二自由度,それぞれ五自由度を持つ両腕,それぞれ二自由度を持つ両眼,二つの耳,およびトルソからなる軽量(8[kg]),安価(全体で約80万円),のヒューマノイド「才華」を開発した.
2.開発したヒューマノイドに搭載可能な三本指ハンドを開発した.このハンドはコントローラ部を前腕部に内蔵している.指および手掌には87点の接触センサが分布している.指全体で八自由度を持つ.
3.開発した三本指ハンドを用いて,手探りによる未知物体の把持実験を行なった.ボール,円錐,直方体,立方体,空き缶などが,接触センサを用いた手探りのみによって安定に把持できることを実験により確認した.
4.フィードバック誤差学習を用いて,開発したヒューマノイド「才華」の逆動力学モデルの獲得を行なった.
5.開発したヒューマノイド「才華」を用いて,鉛直方向に落下するボールを視覚で検知し,捕球する実験を行なった.また,この手法を拡張し,人間が放ったボールを検知し,ボールの軌道を予測し,捕球する実験にも成功した.
6.バウンドするボールを視覚で検知し,そのボールを鉛直下方に打ちつける実験に成功した.今後ドリブル動作に発展させる予定である.
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