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独自に設計製作した広角高歪曲レンズを用いて、将来の移動ロボット用の視覚システムの構築を目指して、主にカメラ位置および視線方向の検出アルゴリズを検討し、下記の成果を得た。
1.通常の広角レンズによる画像と広角高歪曲レンズによる画像との比較をシミュレーション及び実験により行った。その結果、広角高歪曲レンズによる画像は、注目する対象に関するより多くの情報を含むばかりでなく、画像周辺領域を用いたカメラ位置及び視線方向角の計測にも有利であることが明らかになった。
2.黒い床と天井及び白い側壁を模擬した立体的なテストパターンにより、周辺画像における境界線を処理することにより、カメラの水平・垂直位置及び視線と境界線のなす角度の検出アルゴリズムを提案し、1%以下の制度で計測できることを実証した。
3.広角高歪曲レンズ付きCCDカメラのカメラキャリブレーションの実験的手法を確立した。すなわち、レンズ特性の数式化、画像中心の決定法、補正画像座標による縦横化の補正など今後の本研究の発展に不可欠な基礎的事項をまとめた。
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