人工能動触角に関する研究

1995 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 06650303
• 研究機関: 広島大学
• 研究代表者: 金子 真 広島大学, 工学部, 教授 (70224607)
• 研究分担者: 辻 敏夫 広島大学, 工学部, 助教授 (90179995)
• キーワード: 能動的センシング / 接触点センシング / 触覚センサ / ロボット

研究概要

H7年度は,はじめに昆虫の触角のような湾曲形状の触角に対する基礎式を理論的に導出した.その結果,触角形状が湾曲になると,直線形状の場合と異なり,接触点での摩擦が検出精度に大きく影響し,能動触角の動作原理を確保する上で,湾曲形状の触角は好ましくないことがわかった.
次に,対象物の曲率が接触点検出に及ぼす影響について考察した.対象物がエッジ形状の場合,対象物側からみた接触点位置は変わらないが,対象物の曲率が小さくなってくると,対象物側からみた接触点位置は触角の根元側に近づいてくると同時に押し込み方向に遠ざかっていく.この両者に起因する効果は互いに打ち消し合い,結果として対象物の曲率の影響はそれほど大きくないことを理論的に示し,かつH6年度に研究試作した1軸モデルを用いて実験的にも検証することができた.
さらに,本システムを3次元空間モデルに拡張した場合の基本的なセンシングアルゴリズムについて考察し,最大3回の押し込み動作で接触位置が検出精度3%以内でセンシングできることを示した.

研究成果

• [文献書誌] 金子 真: "触覚ベーストアクティブセンシング" 日本機械学会誌. 98. 50-52 (1995)
• [文献書誌] 金子 真: "人工能動触角にチャレンジ" 電気学会誌. 115. 701-704 (1995)
• [文献書誌] 金山尚樹,金子真,辻敏夫: "3D人工能動触角" 計測自動制御学会論文集. 31. 1915-1923 (1995)
• [文献書誌] M. Kaneko, N. Kanayama, T. Tsuji: "3-D Active Antenna for Contact Sensing" Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 2. 1113-1119 (1995)
• [文献書誌] M. Kaneko, N. Kanayama, T. Tsuji: "A New Consideration on Active Antenna" Proc. of the IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2. 524-529 (1995)
• [文献書誌] M. Kaneko, N. Kanayama, T. Tsuji: "Experimental Approach on Artificial Active Antenna" Proc. of the 4th Int. Symp. on Experimental Robotics. 141-146 (1995)