| 研究概要 |
1.柔軟構造物の制御系設計法の研究
宇宙空間,軌道上で建設される柔軟構造物は,そのダイナミクスを支配するパラメータの不確定性が高い.このようなパラメータの変動を伴う柔軟構造物の制御系設計に有効な方法として,ロバスト極配置法を取り上げ,理論的および数値シミュレーションによる研究を行った.
2.柔軟構造物の形状制御法の研究
未知外乱が作用によって変形する柔軟構造物の形状を復元・保持するための制御法について研究した.
(1)多点における変位計測データを用いた構造物の形状と未知外力の最適推定アルゴリズムについて研究した.
(2)有限個のアクチュエータを用いて形状を最適に制御するのためのアルゴリズムについて研究した.
また,はりのテンドン制御系について数値シミュレーションを行い,その有効性を確認した.
3.柔軟構造物の形状・振動の光計測法の研究
レーザ光スキャナとコーナキューブプリズムを用いた構造物の形状・振動の遠隔計測法について研究し,デュアルファンビーム方式のレーザスキャナを試作した.レーザスリットスキャナと構造物上に配置した再帰反射プリズムを用いて複数点の変位を瞬時に遠隔計測することが出来る.柔軟はりのテンドン制御系を用いた形状の遠隔計測・制御実験を準備中である。
これらの研究の成果は,日本機械学会論文集,ダイナミックス&デザインコンファレンス,第2回「振動と運動の制御」国際会議,第5回適応構造物国際会議等において発表した.
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