| 研究課題/領域番号 |
06660312
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
瀧川 具弘 筑波大学, 農林工学系, 助教授 (00236382)
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| 研究分担者 |
野口 良造 筑波大学, 農林工学系, 助手 (60261773)
黒石 巌 筑波大学, 農林工学系, 講師 (70015668)
小池 正之 筑波大学, 農林工学系, 教授 (60032306)
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| キーワード | 農業機械 / フロントローダ / ハンドリング |
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| 研究概要 |
本研究では、フロントローダの機能拡大と操作の簡易化を目的として、フロントローダを多自由度化し、コンピュータ制御することを試みた。主な研究内容は次の通りである。
1.フロントローダの運動解析ソフトウェアの開発を行った。ソフトウェアはフロントローダの幾何学的な関係をもとに、ロ-ダの稼働範囲などの設計要素と設計諸元との関係を検討した。その結果、動作速度は、流量制御弁の性質上、10倍程度の範囲しか変化できないことがわかった。
2.試作モデルの設計を行った。油圧シリンダと比例制御弁により構成されるフロントローダの小型モデル機を試作して、その運動を確認した。
そして、購入したパーソナルコンピューターを利用して、このモデルの操作制御を行うコンピュータ・システムを構成し、作動を確認した。しかし、始動時のスティック抵抗が問題となった。これを克服方法として、ごく短時間に大きな入力を加えることで、この問題に対応できることが確認できた。しかし、完全に問題を解決することはできなかった。また、低速度での制御法、移動精度の検討、特に油温の上昇による速度精度の調整等が問題となった。
3.システム制御用の基本的なハンドリング機能を実現するソフトウエアの作成を行った。また、その作動を実験により確認した。しかしながら、2本のアームを連携させて協調動作を実現するにはいたらなかった。
4.ジョイスティックによる操作入力装置を作成した。
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