| 研究概要 |
人間型ロボットは,人に類似した機能・形状を有するため,人が行っている様々な作業を代替することが求められている.近年,人間型ロボットは,いくつかの作業を実行するにいたってきたが,まだ,基本動作をシーケンシャルに実行するレベルにとどまっている.例えば,机の上の缶を取るという作業の実行を考えると,「缶を見つけて→机の傍まで歩いて→手を伸ばして缶を取る」といった具合に基本動作を組み合わせて作業を実行している.ここで,矢印で表された部分で基本動作は分断されており,このことが,作業の断続性をもたらしており,また作業の実行に時間を要する原因となっている.この作業を「机の方に歩きながら缶を見つけて手を伸ばして缶を取る」といった具合に,複数の基本動作を滑らかに連続実行・並列実行することにより,目標作業を円滑に行う人間型ロボットのための動作実行手法を確立することを目的とする.
平成18年度は,人間型ロボットに人が行うような作業シーケンスで作業を実行させるために,人間型ロボットが作業実行のために行わなければ低レベルの動作に実行優先順位をつける手法を検討した.これと同時に,作業空間での拘束運動とロボット自体の姿勢の制御を同時に行うことのできる動作制御アルゴリズムをシミュレーションにより検討するために,枝分かれした構造を持つ冗長ロボットモデルを用いた動力学シミュレータを開発した.これを使用して,作業空間での拘束の優先順位が高い場合には,ロボットの姿勢制御は作業空間のゼロ空間で行うといった,既に提案されている手法について検討を加えた.
|
