| 研究概要 |
本年度は,身体性を有するユーザインタフェースに関する研究における2年度に当たり,小型人型ロボットを情報世界や実世界の物体に対する情報の入出力装置として用いた際に人に対して与える効果に関する調査と,物理シミュレーションを利用した人型ロボットの身体動作を拡張するシステムの作製を行った.
情報世界内の人型モデルと実世界の人型ロボットの形状を同期させることで,ユーザは人型ロボットを通じて情報世界への入力や出力を得ることが出来る.従来,情報世界内の人型モデルを操作する場合,ボタンやスティックを利用した間接的な入力方法が用いられていた.この従来の方法に対して,人型ロボットを利用した入出力方法ではどのような効果が得られるかに関して,被験者による心理物理実験を行うことで知見を得た.また,実世界の照明や扇風機などの家電製品に対して,人型ロボットの腕を上に動かすと明るさや風量が増すといったような入力や,現在の明るさや風量の情報をロボットが腕を動かすことで出力することが出来る.このような人の身体イメージを利用した入出力方法に関しても,人が人型ロボットを用いてどの程度意図した通りに情報のやり取りが可能であるか評価を行った.そして,人型ロボットの身体動作表現を容易に拡張できるシステムを作製した.これは,物理シミュレーションの適用された情報世界内に人型ロボットと同様の形状,自由度を持つ人型モデルを用意し,その人型モデルと実世界の人型ロボットの間で形状を同期させる.これにより物理シミュレーションにおいて質量や弾性等の物理パラメータを動的に適切に調整することで,情報世界内のCGアバタの動作を変更し,それに伴い実世界の人型ロボットの身体動作も容易に変化させることを可能とした.
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