| 研究概要 |
1.Scrub Nurse Robot(SNR)2号機の動作検証
一昨年度開発したSNR2号機の動作検証を模擬手術室で行った.検証項目は器具交換に要した時間である.執刀医の代役である学生とSNR2号機間の交換時間と,実際の手術室における器具交換時間を比較によってSNR2号機の機能評価を行った.その結果,SNRの方が人間の器械出し看護師よりもすばやく安定した器具提供が可能であることが判った.
2.SNR2号機の機器改良
1.の項目で示した評価において,使用済器具は器具台上に返却された後,人の手で回収され再度ロボットに持ち直されていた.そこで執刀医以外の人間がシステム内に介入することなく機能することを目的とした,ツールチェンジャの製作を行った.
3.SMR3号機の設計
SMR3号機では,・器具交換時間の更なる短縮化・アーム部パーツ類の無給油化・器具の滅菌,清潔維持対策・使用前のシステムセッティングの円滑化を目的とし,実際の手術環境で使用されるための条件を満たすための設計を行った.
4.Real-Time Visual Recognition System(RTVRS)の開発とRTVRSによるSNR駆動実験
本システムではまず,執刀医に色のついたマーカを貼り付け,4つのカメラにて各マーカの3次元位置座標を計測する.次に執刀医の器具交換動作判別アルゴリズムが,得られた座標をパラメータとして執刀医の動作を特定する.同時にこれはSNRの駆動トリガとなり,SNRは執刀医の動きに合せて器具を授受する.これにより音声認識システムを介することなく,SNRが執刀医の動作に適応して動作することが可能になった.
5.手術器具認識システム
SNRが手術進行に応じて適時適切な手術器具を提供できるようにするために,レーザーエッジング等にて器具表面上に加工を施したコードを読み取り,器具の種類を判別するシステムの基本設計を行った.
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