| 研究概要 |
本年度では,視覚センサを持つ複数のロボットシステムにおける,ロボット間の協調動作に関する研究を行った.
これまでの,複数ロボットシステムに関する研究では,Behavior(センサ入力に対して直ちに行動を生成するモジュール)に基づくシステム構成により実現された,ロボットを用いた研究が行われてきた.そこで実現された複数ロボットの協調動作は,群をなす等の非常に単純なものであり,システム全体として知的な行動を実現するには至っていない.これは,ロボットのセンサ情報が乏しいことに起因する.
これに対し本研究では,ロボットのセンサとしては,非常に多くの情報が獲得できる視覚センサを持つロボットから構成されるロボット群を想定し,そのロボット群によって実現できる知的なタスクは何か,どのように実現するかについて考察し,シミュレーション実験により,提案する手法の検証を行った.具体的には研究項目は以下の通り.
(1)複数ロボットシステムを構成する個々のロボットの環境認識アルゴリズムの考案。
(2)全方位の視覚情報を持つロボット群が行うべきタスクの検討。
(3)検討されたタスクを遂行するための、複数ロボットの協調動作の考察。
考察した複数ロボットの協調動作のシミュレーションによる検証。
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