前立腺手術用遠隔操作式マスタースレーブロボット手術システムの開発に関する共同研究

1995 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 07045056
• 研究機関: 芝浦工業大学
• 研究代表者: 舟久保 熙康 芝浦工業大学, システム工学部, 教授 (10010688)
• 研究分担者: CARL During ストックホルム王立工科大学, 機械設計学部, 講師 ; JAN Wikander ストックホルム王立工科大学, 機械設計学部, 助教授 ; MATS Hanson ストックホルム王立工科大学, 機械設計学部, 助教授 ; SOREN Anders ストックホルム王立工科大学, 機械設計学部, 教授 ; 小山 浩幸 芝浦工業大学, システム工学部, 講師 (40052881) ; 米田 隆志 芝浦工業大学, システム工学部, 助教授 (90011030) ; 内田 干城 芝浦工業大学, システム工学部, 助教授 (90203538)
• キーワード: マスタースレーブロボット / 光学的センサ / 掻把用工具 / 粘弾性測定 / マイクロ力センサ / スレーブロボット / 内視鏡 / マスターロボット

研究概要

生体内に挿入して手術を行えるマスタースレーブロボットの協同開発において、
芝浦工業大学:
スレーブロボットの開発とこの動作を制御するためのソフトウェアの開発、スレーブロボットが保持した内視鏡管中に設けた掻把アクチュエータ付き工具の開発、マスタースレーブロボット間の協調制御のための、マスターロボットの試作研究、
ストックホルム王立工科大学との研究調整・連絡・試験を行った。全体的に平行して進行しており、次年度計画につなげることが可能である。
ストックホルム王立工科大学:
マスターロボットの調査、設計、試作の作業を平成7年12月に開始、平成8年4月完了を予定して目下実行中である。
芝浦工大分担の掻把用工具に取り付け、マスターロボットにフィードバックできる力センサの開発については基礎調査を終了し、使用環境を考慮して、光学的センサが適切であるという結論に達し、目下そのための実験装置の開発を行っている。これにより前立腺の粘弾性組織の除去を安全確実に実施し、かつマスタースレーブを操作する医師が、モニターを見ながら臨場感をもって処置できることとなる。
総合的にみて、目下芝浦工大で実施中の掻把用工具の開発と、ストックホルム工大のマイクロ粘弾性力センサの開発がキ-となり、これらの成果が次年度の展開の基盤となる。両者間の連絡は緊密で順調に計画は進行している。