| 研究課題/領域番号 |
07245101
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
油田 信一 筑波大学, 電子・情報工学系, 教授 (00092502)
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| 研究分担者 |
新井 民夫 東京大学, 工学系研究科, 教授 (40111463)
福田 敏男 名古屋大学, 工学部, 教授 (70156785)
広瀬 茂男 東京工業大学, 工学部, 教授 (70108215)
三浦 宏文 東京大学, 工学系研究科, 教授 (50010682)
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| キーワード | 生物型ロボット / 自律システム / 自立ロボット / 学習・自己組織化 / 昆虫ロボット |
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| 研究概要 |
本研究では、3年間にわたり「機械の知能は感覚と知能と密な結合によって発現される」という本重点領域の立場から生物の知能に洞察を加え、その発現メカニズムを明らかにし、それを機械システムの知能と自律性として現実化してゆくことを目的として、その方法論の研究を行ってきた。
本研究は、以下の3つのサブテーマに分けて進められてきた。本年度は最終年度であり、そさぞれほぼ所期の目的を達成することができた。
1.生物的に行動する自律機械
前年度までの研究成果として開発された移動ロボットを用い、ロボットのセンサに基づく反射的行動や、環境変化に対してロバストな目標達成行動の現実について研究を進め、これらの成果について公開のデモンストレーションを行った。
2.昆虫規範型自律システム
昆虫規範型ロボットのセンサに基づく反射行動の実現をはかった。また、複数のロボットに同一の環境で同時に行動させ、群としての性質を検討した。
3.学習・適応能力と自己進化性ならびに協調能力を有する自律システムの群研究
猿型ロボットを例に自己組織化・自己進化性に基づく学習・適応動作を具現化する実験を行った。また、複数台のロボットシステムに関し、自律性と協調性の関連について研究を行った。
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