| 研究課題/領域番号 |
07245102
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| 研究種目 |
重点領域研究
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
井上 博允 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (50111464)
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| 研究分担者 |
内山 勝 東北大学, 大学院工学研究科, 教授 (30125504)
油田 信一 筑波大学, 電子情報工学系, 教授 (00092502)
佐藤 知正 東京大学, 先端科学技術センター, 教授 (50235371)
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
有本 卓 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (00029399)
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| キーワード | 知能ロボット / 実時間視覚システム / 脚型ロボット / 感覚行動統合 |
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| 研究概要 |
総括班では重点領域研究を総合的かつ効果的に実施するために、全体方針の策定及び各研究班の間の連絡・調整、等の研究全体のステアリングを行うともに、研究のインフラ整備の一環として共通的研究ツールの開発を行った。本年度の実績は次の通りである。
1.全体会議、研究中間発表会、成果発表シンポジウムの企画及び実施:
(a)第1回全体会議により研究全体の立ち上げを行った(平成7年6月)。
(b)日本ロボット学会学術講演会において3日間のオ-ガナイズドセッションを企画し、合計59件の中間発表を行った(平成7年10月)。
(c)公開シンポジウムとして初年度の成果報告会を行った(平成8年1月)。
2.ニュースレター(1〜3号)、予稿集、報告書等の編集・発行・配布等を通じ全体の情報交換の支援および研究の有機的連携を図った。
3.汎用の研究用共通ツールの開発:
本研究では、感覚と行動の密な結合というアプローチによって機械知能の発現機構の解明を目指している。解明する原理の実験的検証のために、本年度は、実時間ロボット視覚システムの開発と、実世界での感覚・行動実験に使用する脚型移動ロボットプラットフォーム、を開発した。
実時間ロボット視覚はB班の白井班長を中心とする視覚グループの設計に基づき、富士通研究所の協力を得てプロトタイプボードを開発した(本年度のビジョンボ-ト関連の消耗品支出はこの開発支援に充てた)。また、脚型移動ロボットについてはD班の広瀬教授の設計に基づき脚モジュールを開発した(脚モジュール部品試作の消耗品費)。この2つの装置の開発では予定通り初年度でプロトタイプの試作が完了し、現在、それを動かす為の開発研究を全体で分担協力して実施中である。
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