| 研究概要 |
実環境理解のために、対象の動き,距離およびエッジなどを利用する研究を行ない,必要な情報を高速に抽出するために画像処理ボードを複数用いたシステムを構築し、動物体の追跡を行なった.また,感覚情報の不確実性を考慮した最適なセンシングと行動の計画の定式化を行なった.(白井)
サインパターンと定型行動の戦略に基づいて歩道環境の感覚情報を獲得し,行動する自律移動ロボットを開発し,走行実験を行なった.また,複数の障害物を検出するソナーとビジョンにより交差点の車両の危険度を評価するシステムを研究開発した(森).
作業対象の柔軟物体として布地を取り上げ、塊状におかれた複数のものから一つを分離し,特徴点を検出して,展開する手法を考案した.また,照明の制御により特徴点を効率的に発見し、その結果に基づいて展開の手順をプラニングする手法を開発した(柿倉).
3関節3本指ハンドを用いた転がり接触による物体操作手法を考案し,その実現のため,相関を用いたステレオ視覚システム,モデルとの照合による操作対象の位置姿勢の実時間計測法,接触位置に基づく指関節速度決定法,指先力決定法などを開発した(長谷川).
感覚行動系の挙動を環境に適応させるために,感覚と行動を統合するための基本的枠組として,並列プロセスネットワーク型の情報処理モデルであるビヘ-ビアネットを提案し,並列分散プロセッサ群上での実装,並びに,実験を行なった(井上).
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