1997 年度実績報告書

マルチモーダルな対話機能を有し人間と共同作業をする次世代ロボットの基礎研究

研究課題

研究課題/領域番号	07405012
研究機関	早稲田大学
研究代表者	橋本周司早稲田大学, 理工学部・応用物理学科, 教授 (60063806)
研究分担者	菅野重樹早稲田大学, 理工学部・機械工学科, 助教授 (00187634) 高西淳夫早稲田大学, 理工学部, 教授 (50179462) 笠原博徳早稲田大学, 理工学部・電気電子情報工学科, 教授 (30152622) 白井克彦早稲田大学, 理工学部・情報学科, 教授 (10063702) 成田誠之助早稲田大学, 理工学部・電気電子情報工学科, 教授 (90063677)
キーワード	人間型ロボット / ヒューマノイド / マルチモーダルインタフェース / 2足歩行 / ロボットビジョン / ジェスチャー / 音声対話 / 協調制御
研究概要	本年度は、本計画の最終年度である。前年度末に試作した2体のヒューマノイド型ロボットをプラットホームとして、以下のような研究を行い、全員で統合システムとしての取りまとめを行なった。 1)環境モデルと実画像の対応付けによる自己位置認識システムの精度向上を図るとともに、環境変化に応じたモデル変更の方式を検討し試作ロボットでの確認を行なった。 2)音声と画像を手がかりとしたシーン中での対話相手の検出、およびカラー画像とロボット視覚系を用いた人間の顔表情とジェスチャー認識の実験を行なった。 3)連続音声認識の精度向上を図ると共に、並列処理系による高速化を試み、ジェスチャー、表情を合わせた、人間型ロボットによるマルチモーダル対話の実験に成功した。 4)試作ロボットをネットワークに接続し、遠隔地からの相互制御の実験を行い、情報ネットワークにおけるインターフェース端末としてロボットを使用する可能性を検討した。 5)完成した2足歩行系の自由度を増やし、方向変化等をより自在にできるようにすると共に、頭部、腕部などとの協調制御方式を検討し、実験的に検証した。 6)コンプライアンス制御による柔軟な腕機構の制御方式を改良すると共に、人間との共同作業とジェスチャー生成を行う安全な腕として、外装を含めた総合的な設計基準を検討した。

研究成果
(22件)

すべてその他

すべて文献書誌 (22件)

[文献書誌] 橋本周司: "KANSEI as the Third Target of Information Processing and Related Topics in Japan" AIMI Int. Proc.101-104 (1997)
[文献書誌] 橋本周司: "Modeling of Editional Sound Using Neural Networks" AIMI Int. Proc.116-121 (1997)
[文献書誌] 橋本周司: "Sound Technologies and Humanoid Research" Proc. of ASVA′97. 253-260 (1997)
[文献書誌] 橋本周司: "音源分離のためのブラインドデコンボリュージョンアルゴリズム" 情報処理学会論文誌. Vol.38, No.1. 146-157 (1997)
[文献書誌] 成田誠之助: "マルチプロセッサシステム上でのプロセッサグループへの並列ジョブのスケジューリング手法" 電子情報通信学会論文誌. J80-D-1, No.6. 463-473 (1997)
[文献書誌] 成田誠之助: "Synchronous Conservative Algorithmを用いた離散事象並列シミュレーションにおける性能予測" 電子情報通信学会論文誌. D-I. 237-246 (1997)
[文献書誌] 白井克彦: "量子化誤差を評価基準としたスペクトル変換による教師なし話者適応" 日本音響学会講演論文集. 1-1-16. 31-32 (1997)
[文献書誌] 白井克彦: "ロボットとの対話における非言語情報の役割" 人工知能学会全国大会論文集. 21-06. 433-436 (1997)
[文献書誌] 白井克彦: "複数ユーザとロボットの対話における非言語情報の役割" 日本音響学会講演論文集. 3-1-13. 111-112 (1997)
[文献書誌] 小林哲則: "Partly-Hidden Markov Model and Its Application to Gesture Recognition" IEEE Proc. ICASSP97. Vol. VI. 3081-3084 (1997)
[文献書誌] 小林哲則: "Human Interface of the Humanoids" Proc. International Workshop on Human Interface Technology. 63-63 (1997)
[文献書誌] 小林哲則: "Development of ASJ Continuous Speech Corpus---Japanese Newspaper Article Sentences (JNAS) ---" COCOSDA′97. (1997)
[文献書誌] 高西淳夫: "Development of a Leg Part of a Humanoid Robot - design of a biped walking robot having antagonistic driven joints using a nonlinear spring mechanism" (1997)
[文献書誌] 高西淳夫: "Development of a Leg Part of a Humanoid Robot - Development of a Biped Walking Robot Adapting to the Humans′ Normal Living Floor" Journal of Autonomous Robots 4. 369-385 (1997)
[文献書誌] 高西淳夫: "Development of a Biped Walking Robot Having Antagonistic Driven Joints Using Nonlinear Spring Mechanism" IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA′97). 251-259 (1997)
[文献書誌] 菅野重樹: "HUMANOID MOTION PLANNING IN VIOLIN PLAYING USING KANSEI" The 1997, IEEE Int. Conf. on Systems Man and Cybernetics. (1997)
[文献書誌] 菅野重樹: "The Planning of Violin Playing Robot with KANSEI Information-Algorithm to Decide Bowing Paramenters from Timbre Information-" 6^<th> IEEE Int. Workshop on Robot And Human Com. (RO-MAN′97). (1997)
[文献書誌] 菅野重樹: "Development of An Anthropomorphic Force-Controlled Manipulator WAM-10" 8_<th> Int. Conf. on Advanced Robotics (ICRA′97). (1997)
[文献書誌] 菅野重樹: "Double Safety Measure for Human Symbiotic Manipulator" IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics′97 (AEM′97). (1997)
[文献書誌] 菅野重樹: "Development and Evaluation of Seven-D.O.F. MIA ARM" 1997 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA′97). (1997)
[文献書誌] 菅野重樹: "Safety Materials and Control of Human-Cooperative Robots" Journal of Robotics and Mechatronics. vol.9, No.1. 33-40 (1997)
[文献書誌] 小林哲則: "オーム社" 音声による人間と機械の対話, 301-312, 340-347 (1998)

1997 年度 実績報告書

マルチモーダルな対話機能を有し人間と共同作業をする次世代ロボットの基礎研究

研究代表者

橋本 周司 早稲田大学, 理工学部・応用物理学科, 教授 (60063806)

研究成果

[文献書誌] 橋本 周司: "KANSEI as the Third Target of Information Processing and Related Topics in Japan" AIMI Int. Proc.101-104 (1997)

[文献書誌] 橋本 周司: "Modeling of Editional Sound Using Neural Networks" AIMI Int. Proc.116-121 (1997)

[文献書誌] 橋本 周司: "Sound Technologies and Humanoid Research" Proc. of ASVA′97. 253-260 (1997)

[文献書誌] 橋本 周司: "音源分離のためのブラインドデコンボリュージョンアルゴリズム" 情報処理学会論文誌. Vol.38, No.1. 146-157 (1997)

[文献書誌] 成田 誠之助: "マルチプロセッサシステム上でのプロセッサグループへの並列ジョブのスケジューリング手法" 電子情報通信学会論文誌. J80-D-1, No.6. 463-473 (1997)

[文献書誌] 成田 誠之助: "Synchronous Conservative Algorithmを用いた離散事象並列シミュレーションにおける性能予測" 電子情報通信学会論文誌. D-I. 237-246 (1997)

[文献書誌] 白井 克彦: "量子化誤差を評価基準としたスペクトル変換による教師なし話者適応" 日本音響学会講演論文集. 1-1-16. 31-32 (1997)

[文献書誌] 白井 克彦: "ロボットとの対話における非言語情報の役割" 人工知能学会全国大会論文集. 21-06. 433-436 (1997)

[文献書誌] 白井 克彦: "複数ユーザとロボットの対話における非言語情報の役割" 日本音響学会講演論文集. 3-1-13. 111-112 (1997)

[文献書誌] 小林 哲則: "Partly-Hidden Markov Model and Its Application to Gesture Recognition" IEEE Proc. ICASSP97. Vol. VI. 3081-3084 (1997)

[文献書誌] 小林 哲則: "Human Interface of the Humanoids" Proc. International Workshop on Human Interface Technology. 63-63 (1997)

[文献書誌] 小林 哲則: "Development of ASJ Continuous Speech Corpus---Japanese Newspaper Article Sentences (JNAS) ---" COCOSDA′97. (1997)

[文献書誌] 高西 淳夫: "Development of a Leg Part of a Humanoid Robot - design of a biped walking robot having antagonistic driven joints using a nonlinear spring mechanism" (1997)

[文献書誌] 高西 淳夫: "Development of a Leg Part of a Humanoid Robot - Development of a Biped Walking Robot Adapting to the Humans′ Normal Living Floor" Journal of Autonomous Robots 4. 369-385 (1997)

[文献書誌] 高西 淳夫: "Development of a Biped Walking Robot Having Antagonistic Driven Joints Using Nonlinear Spring Mechanism" IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA′97). 251-259 (1997)

[文献書誌] 菅野 重樹: "HUMANOID MOTION PLANNING IN VIOLIN PLAYING USING KANSEI" The 1997, IEEE Int. Conf. on Systems Man and Cybernetics. (1997)

[文献書誌] 菅野 重樹: "The Planning of Violin Playing Robot with KANSEI Information-Algorithm to Decide Bowing Paramenters from Timbre Information-" 6^<th> IEEE Int. Workshop on Robot And Human Com. (RO-MAN′97). (1997)

[文献書誌] 菅野 重樹: "Development of An Anthropomorphic Force-Controlled Manipulator WAM-10" 8_<th> Int. Conf. on Advanced Robotics (ICRA′97). (1997)

[文献書誌] 菅野 重樹: "Double Safety Measure for Human Symbiotic Manipulator" IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics′97 (AEM′97). (1997)

[文献書誌] 菅野 重樹: "Development and Evaluation of Seven-D.O.F. MIA ARM" 1997 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA′97). (1997)

[文献書誌] 菅野 重樹: "Safety Materials and Control of Human-Cooperative Robots" Journal of Robotics and Mechatronics. vol.9, No.1. 33-40 (1997)

[文献書誌] 小林 哲則: "オーム社" 音声による人間と機械の対話, 301-312, 340-347 (1998)

1997 年度実績報告書

橋本周司早稲田大学, 理工学部・応用物理学科, 教授 (60063806)

[文献書誌] 橋本周司: "KANSEI as the Third Target of Information Processing and Related Topics in Japan" AIMI Int. Proc.101-104 (1997)

[文献書誌] 橋本周司: "Modeling of Editional Sound Using Neural Networks" AIMI Int. Proc.116-121 (1997)

[文献書誌] 橋本周司: "Sound Technologies and Humanoid Research" Proc. of ASVA′97. 253-260 (1997)

[文献書誌] 橋本周司: "音源分離のためのブラインドデコンボリュージョンアルゴリズム" 情報処理学会論文誌. Vol.38, No.1. 146-157 (1997)

[文献書誌] 成田誠之助: "マルチプロセッサシステム上でのプロセッサグループへの並列ジョブのスケジューリング手法" 電子情報通信学会論文誌. J80-D-1, No.6. 463-473 (1997)

[文献書誌] 成田誠之助: "Synchronous Conservative Algorithmを用いた離散事象並列シミュレーションにおける性能予測" 電子情報通信学会論文誌. D-I. 237-246 (1997)

[文献書誌] 白井克彦: "量子化誤差を評価基準としたスペクトル変換による教師なし話者適応" 日本音響学会講演論文集. 1-1-16. 31-32 (1997)

[文献書誌] 白井克彦: "ロボットとの対話における非言語情報の役割" 人工知能学会全国大会論文集. 21-06. 433-436 (1997)

[文献書誌] 白井克彦: "複数ユーザとロボットの対話における非言語情報の役割" 日本音響学会講演論文集. 3-1-13. 111-112 (1997)

[文献書誌] 小林哲則: "Partly-Hidden Markov Model and Its Application to Gesture Recognition" IEEE Proc. ICASSP97. Vol. VI. 3081-3084 (1997)

[文献書誌] 小林哲則: "Human Interface of the Humanoids" Proc. International Workshop on Human Interface Technology. 63-63 (1997)

[文献書誌] 小林哲則: "Development of ASJ Continuous Speech Corpus---Japanese Newspaper Article Sentences (JNAS) ---" COCOSDA′97. (1997)

[文献書誌] 高西淳夫: "Development of a Leg Part of a Humanoid Robot - design of a biped walking robot having antagonistic driven joints using a nonlinear spring mechanism" (1997)

[文献書誌] 高西淳夫: "Development of a Leg Part of a Humanoid Robot - Development of a Biped Walking Robot Adapting to the Humans′ Normal Living Floor" Journal of Autonomous Robots 4. 369-385 (1997)

[文献書誌] 高西淳夫: "Development of a Biped Walking Robot Having Antagonistic Driven Joints Using Nonlinear Spring Mechanism" IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA′97). 251-259 (1997)

[文献書誌] 菅野重樹: "HUMANOID MOTION PLANNING IN VIOLIN PLAYING USING KANSEI" The 1997, IEEE Int. Conf. on Systems Man and Cybernetics. (1997)

[文献書誌] 菅野重樹: "The Planning of Violin Playing Robot with KANSEI Information-Algorithm to Decide Bowing Paramenters from Timbre Information-" 6^<th> IEEE Int. Workshop on Robot And Human Com. (RO-MAN′97). (1997)

[文献書誌] 菅野重樹: "Development of An Anthropomorphic Force-Controlled Manipulator WAM-10" 8_<th> Int. Conf. on Advanced Robotics (ICRA′97). (1997)

[文献書誌] 菅野重樹: "Double Safety Measure for Human Symbiotic Manipulator" IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics′97 (AEM′97). (1997)

[文献書誌] 菅野重樹: "Development and Evaluation of Seven-D.O.F. MIA ARM" 1997 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA′97). (1997)

[文献書誌] 菅野重樹: "Safety Materials and Control of Human-Cooperative Robots" Journal of Robotics and Mechatronics. vol.9, No.1. 33-40 (1997)

[文献書誌] 小林哲則: "オーム社" 音声による人間と機械の対話, 301-312, 340-347 (1998)