| 研究課題/領域番号 |
07405049
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| 研究種目 |
一般研究(A)
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
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| 研究分担者 |
都井 裕 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (40133087)
能勢 義昭 東京大学, 生産技術研究所, 助手 (10114604)
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| キーワード | ロボット / 海中ロボット / 群ロボット / シミュレーション / 群行動 |
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| 研究概要 |
分散海中ロボットとして、すでに建造されている「ツインバーガ-」2台に加えて、必要最小限度の機能を備えた有索潜水機に自動制御用コンピユ-タを取り付け、自律潜水機としての機能を付加し、これを3台目のロボットを建造した。他の2台のロボットとともに、単独状態における自律機能についての運動機能および画像処理の研究、およびシュミレータに連結し仮想的な群行動の研究をおこなった。超音波トランスジューサと通信用光パネルのみを水中に沈めて通信相手のロボットとして機能させ、このトランスジューサも有索潜水機と同様に水上のコンピユ-タと接続されており、有索潜水機と通信をおこなって、何らかの判断を有索潜水機に伝えるという、行動シュミレーションをおこない、協調海中作業の最低位での行動総括アルゴリズムを研究した。
制御装置は分散処理のできるトランスピュータを主CPUとする。このトランスピュータ上に、有索潜水機のロボットのアクチュエータ制御用コントローラを最低位とする階層的な単独行動総括システムを構築し、障害物回避および目標地点への到達をおこなうアルゴリズムを開発した。仮想的なロボットである有索潜水機との通信は、250kHz帯の超音波と光パネルを用いた画像通信との2系統を取っている。超音波通信と光パネル通信の通信プロトコルは既に研究されており、強い雑音のある場での信頼性を確保した。光パネルデータは、TVカメラで受け、この画像処理アルゴリズムをパターン認識の得意なニューラルネットワークの中に構築した。
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