| 研究概要 |
本研究は,把持部に滑りセンサーを持つ自由移動型の作業用宇宙ロボットによって,外力駆動されていない慣性運動中の対象物体をできる限り非衝撃的に把持する方法を研究することを目的としている.ただし,把握すべき対象物体の認識方法,対象物体への接近と可操作領域の確認の方法,などについては既知のことが多いので本研究では扱わなかった.また,滑りセンサーと多自由度マニピュレータによって最小限の衝撃で回転・移動物体を把持する方法を得ることを目指す.
最適な非衝撃的把持のためのマニピュレータ・コンフィギュレーション(衝突物体との相対位置と姿勢)の理論樹立:すなわち,操作すべき対象物体の幾何学的・力学的パラメータはおよそ既知として,各関節に当分に衝撃力や回転運動量の負荷が分散されるようなマニピュレータ・コンフィギュレーションを理論的に求めた.すでに発表したとおり,リンク系としての宇宙ロボットの把持力作用点(ハンド)が持つ仮想質量と仮想ロータ慣性の概念を導入することによって,各関節に等分に衝撃負荷が分散されるようなシミュレーションを行った.
回転運動検出用すべりセンサーの開発.:把持された対象物体の回転エネルギーは,ハンドとの接触摩擦によってマニピュレータ側に拡散される.このため,ハンドに回転運動専用のすべりセンサーを開発した.
ハードウエアモデルの試作と計算機シミュレーション:空気浮上式ヘッド(既設)によるハードウエアモデル実験を行った.
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